連載：リアルハプティクスⓇ　
第３回「力触覚の有用性」

力触覚信号とは、機械的な接触による「感覚」を引き起こす刺激信号で、人の感覚器とは無関係に決まる物理量です。この刺激量は、対象からの反作用力と作用デバイスからの反応速度で求めます。時間の経緯を伴うため変動分で定義し、単位は Ns/m（ニュートン秒毎メートル）です。

この式により刺激信号を定量化し、力触覚をデータとして取得することができました。これを伝送し、位置や力の統合制御の再現と組み合わせて、工学に応用します。

ここで応用先として有用視されている一例を紹介します。

・力触覚 × 遠隔操作
研磨作業など、力加減を必要とする場面
接触したときにわかる表面の凹凸をリアルハプティクスⓇで伝送します。遠方にいる作業者は、手元に滑り具合や引っかかり具合を感じ、器具を押し当てる力加減や仕上がりを調整できます。

・力触覚 × 自動化
悪路走行など、物理特性を認識・分析し反応する動作
ぬかるんだ道や水に濡れた路面など予測の難しい場所でも、タイヤのグリップ力やスリップを感知しながら、最適な駆動やスピード調整で自動走行ができます。

このような遠隔操作や自動化だけでなく、人による手作業の可視化やデータ化・分析、仮想空間における感触再現（VR）などにも応用することができます。